PDPS机器人虚拟调试——PS篇 第十五课 整个夹具的开合动作设置

1、在PS中打开夹具模型，总共有6个压臂和1个顶升机构，所以我们需要定义7个机构，如下图所示压臂1和2、3和4 是对称关系，其压臂回转轴线是重合的，所以可以将1和2作为一个机构，3和4作为一个机构来制作；

2、选中夹具，进入建模模式，打开运动学编辑器对话框，我们首先定义压臂1和2的运动机构（link1选择夹具base板，link2选择压臂1和2），关节类型选择旋转，定义完成后如下图所示，设置压臂打开上限为90°，下限为0；

3、重复上述步骤，定义压臂3和4的运动机构（link3选择压臂3和4），关节类型选择旋转，设置压臂打开上限为105°，下限为0；

4、重复上述步骤，定义顶升机构（link4选择顶升机构），关节类型选择移动，设置顶升上限为50°，下限为0；

5、压臂5、6机构为铰链式夹具夹头机构，接下来先定义压臂5，点击创建曲柄按钮，弹出创建曲柄对话框选择PRRR类型，下一步；

6、定义过程类似第十三课，如下图选择关节坐标和平面（如果各关节中心无法选择，则需创建坐标），下一步；

7、选中带偏置，然后选择气缸导杆中心上两点，如下图所示，下一步；

8、固定连杆选择现有连杆link1，然后连杆单元在三维视图中选择，完成；

9、重复上述步骤，完成压臂6的机构定义，设置压臂5和6的运动下限为-45，上限0，结果如下图所示；

10、打开姿态编辑器，设置如下状态（OPEN为夹具打开，CLOSE为夹具关闭，UP为顶升机构顶出，DOWN为顶升机构回落）；

11、选中夹具，结束建模，接下来我们新建一个复合操作，然后在这个复合操作下面新建设备操作，如下图所示；

12、将复合操作右键设置为当前操作，打开序列编辑器，使刚刚创建的操作按顺序链接，点击播放按钮，查看夹具动作，完成、保存、退出。